歷史起源：

瑜伽始於印度,距今巳有五千年的歷史,是古印度六大哲學學派之一,即(一)因明論派Nyaya (二)勝論派Vaisesika (三)數論派Samkhya (四)瑜伽派 Yoga (五)彌蔓差派 Purva Mimamsa (六)吠檀多派 Vedanta發揚光大瑜伽派之祖師為[帕壇伽利/巴坦加里(音譯)]，約生於基督紀元前二百年(200B.C)。巳被世界學者公認為瑜伽哲學之宗師。其所造之[瑜伽箴言]Yoga Aphorisms及[瑜伽經]Yoga Sutras皆為探究瑜伽哲學之學者，所奉為圭臬者也。[瑜伽派]不同於其他之學派,它不僅被認為是哲學,而且還是科學和自我開展的實用方法,經由瑜伽之修持,能使吾人導向絕對之眞理,因為它強調實際的鍛鍊而非只是空談理論,並利用瑜伽行者實修實證上之體驗,尤其是對於他們內在意識,無意識和超意識層次之開發探索。
古印度的宗教及哲學發展蓬勃，而不同派別也應運而生，在宗教上古印度教婆羅門教提倡「梵我一如」理論。隨着印度教普及，愈來愈多人，從身體以致精神上，循這方向修練。有一段時期，進行各種身心修練的人不管任何派別，都被尊稱為瑜伽士/瑜伽行者( Yogi,女性為Yogini )。而當時有一位名為商卡拉的人，他既是一位有名的瑜伽師，同時也是印度教祖師，在他的影響下，印度大多數人，也尊兩本著作一是「奧義書」，二為「博伽梵歌」為為哲學上的經典。而數千年的瑜伽歷史，則源自公元前兩百年，著名的瑜伽行者( Yogi )帕壇伽利/巴坦加里(音譯)所著的《瑜伽經》，它至今仍被視為一本最完整的瑜伽指導書籍。

瑜伽定義：

瑜伽 (Yoga)這個現今的名詞，源自梵文的YUJ，這個詞的最初原型，是由歐語的字根 Yeug-而來，Yeug-的意思就是「連結、結合、統一」。YUJ意思就是指一種稱為「軛」的工具，用於駕馭牛馬，現代的引申意義是合一、相應。而「瑜伽」在梵語的亦可以譯為「內在真我的統一」。
縱然時代變遷但現代的瑜伽定義也有相似的意思，根據西方的韋伯字典給瑜伽的定義為，以一系列伸展姿勢與呼吸練習，達致身心自制與平靜。另一解釋為，一個以瑜伽實踐，連結自我與至上的存在過程，其亦被視作一個印度的哲學派別。由此可見，印度瑜伽與哲學有着不可分割的關係，一般過程是通過肢體動作，以及心性修練，而達致覺知及與大自然融合。
從實踐角度來說，瑜伽在印度是一個身心修練的廣泛名詞，就如中國的返本歸源、導引術等等。瑜伽術本是一種身心修持術，與宗教無關，只是古印度很多宗教都普遍採用，以致一些人有點誤解，瑜珈牽涉宗教。它的最高目的是實現人的一切可能，從精神（小我）與自然（梵，大我，最高意識）的合一（即「梵我一如」），一直到成佛成仙。在印度，瑜伽術亦被認為可達到一切教派，最高目的之其中一個途徑。

古印度瑜伽的實修法分為八個階段：

在瑜伽體系，慢慢在印度哲學與生活系統中成形後，漸漸分成八支，即八個不同的支派。這八支派別，雖然修練方法不同，但最終也是希望令自己的身、心、靈合一，並達到和宇宙結合的超脫境界。
(一)戒律Yama 應世待人，不憑暴力，不殺生，不盜，不淫。
(二)精進Niyama 誠意專精，為修行之正道。
(三)調身Asana 練各式瑜伽姿勢，以強其筋骨。
(四)調息Pranayama 習呼吸之控制，以旺其氣機。
(五)攝心Pratyahara 都攝六根，凈念相繼。
(六)凝神Dharana 念而無念，乃凝於神。
(七)入定Dhyana 寂靜靈明，而入於定。
(八)三摩地Samadhi 達到證悟本性的邊緣。

Bhakti Yoga 善者瑜伽/ 虔信瑜伽

用奉獻及摰誠的愛作為修行途徑，並以嚴謹的宗教生活態度以及積極行善來達成修練目的，此支特別吸引感性恃質的人。
藉由冥想、唱誦、禮拜、禱告、崇拜和儀式等，向神奉獻自己。追求超越情緒、理性純善、無條件為道之愛。

GuruYoga 古魯瑜伽

以上師( Guru)教化為精神修行的焦點，這一支絕對肯定上師的一切。
透過上師啟蒙及歌頌，致以他作為冥想的重心，而與上師融為一體，以求獲得真理。

Hahta Yoga 哈達瑜伽

以體位法及呼吸( 調息練習 )作修行途徑，配合持戒、精進、手印及身印，幫助控制及開發人體潛能，是目前社會上最廣為流傳的一支。Hatha的意思為左，右鼻孔。以極度的呼吸與身體鍛鍊為主的教派，古老的哈達瑜伽士的特徵是穿耳環、禁欲，實行斷食、閉氣、長時間單腳站立或舉手等苦行，另外睡釘床、吞紗布清洗食道以及進行膀胱肛門清洗等等也是哈達瑜珈士常作的鍛鍊。有時甚至會將身體縮擠在小箱子，作埋入地下數天的表演，以證明人體的潛能被開發。1950年代，尚有香港的專欄作家在報章上，撰寫專欄教授如何自行透過哈達瑜伽來作自我潔淨。現代已少有人如此進行哈達瑜伽的鍛鍊。
現代的哈達瑜伽被統括為體位法的練習，所以所有強調體位法身體鍛鍊的派別都可以歸納到哈達瑜伽裡。

Jnana Yoga智者瑜伽 / 智慧瑜伽 / 知識瑜伽

這是最困難之途徑，修習者內在已備很強的領悟力及意志力，透過理性的思維、邏輯思辯，來探求真理的瑜伽。佛佗及中國的老子、莊子等可以視為智慧瑜伽修行者。
以修練、入定，讓人完成身 、心 、智的融和。

Karma Yoga 業瑜伽 / 行動瑜伽

以行動來實踐生命，通過積極入世的行動來達致功德圓滿，不求回報，也不受行動的結果影嚮。聖雄甘地即業瑜伽奉行者。而中國儒家亦可視為此類。
修練之人多擁有率直外向的性格，持戒、精進、體位法、調息也是業瑜伽的元素。

Mantra Yoga 梵咒瑜伽 / 音瑜伽

透過梵咒的頌、唱，或在腦海不斷重覆神的聲音，以發音來達到修行目的。許多瑜伽派別都採用這方法，差別的為各宗教歌唱、咒語唸誦、密咒唸誦有點不同。唱誦時講求心氣合一、專注、信心，長時間的唱誦時常容易引發唸者的宗教經驗，故各大派別都很重視此練習方法。
這派瑜伽認為不斷重覆某些音節或字彙時，大腦意識將被改變，亦即為語音冥想。

Raja Yoga 王者瑜伽 / 勝王瑜伽/ 王道瑜伽 / 羅瑜伽

以帕坦加利/巴坦加里，所寫的瑜伽經為主要經典，強調八步功法身心並行的鍛鍊，尤其著重靜坐與冥想的鍛鍊，以達到天人合一的三摩地為目標。
這是身心控制的科學，同樣強調體位法的部份，也常被視之為哈達瑜伽進階之路。

Tantra Yoga 坦崔瑜伽 / 密宗瑜伽

透過對性的駕馭而達到修行目的
修習者多以密宗教徒為主，以師徒關係秘密傳承，著重於開發生命能量，常見修練方式為男女雙修。其特色為複雜曼陀羅圖案(Yantra)、加上詳密的宗教儀軌、不對外公開的內容、利用性能量引出生命能量的修練法、變換物質的練法、利用屍體的修練法、太陽能修練法等等。由於修法別於一般，故許多不明之仕，會作出批評的言論。然而這派相信，有效控制及利用性能量，才能達到天人合一之境界。

古哈達瑜伽四大派別：

Ashtanga / Ashtanga Vinyasa Yoga 阿斯坦加串連瑜伽 / 動瑜伽
Sri K. Pattabhi Jois創立的瑜伽教派，Pattabhi大師是Iyengar大師的師兄弟。Ashtanga的特色是強力連續的體位法操練，強調動作與呼吸的配合，以及採用Ujjayi呼吸法，Ashtanga Yoga依照困難度安排數套連續不斷的體位法順序，每套完全練完要一到二小時甚至更久，其中包含許多困難的動作，Ashatanga Yoga會讓練習者對自己的身體產生強烈的信心。教法接近王者瑜伽。

Iyengar Yoga 艾氏瑜伽

以著名的印度國寶B.K.S. Iyengar大師為名的瑜伽，Iyengar大師目前年高八十多歲，從事瑜伽教學數十年，是當今全世界最推崇的瑜伽祖師。其瑜珈鍛鍊以姿勢的精準、著重練習順序、使用輔助器材( 如瑜伽帶、瑜伽繩、瑜伽磚…等等)為特色，也是目前公開介紹呼吸鍛鍊法最多的瑜伽上師，但他並不教授冥想，因其認為入定是種無法被教授的狀態。

Kundalini Yoga 昆佘琍瑜伽 / 拙火瑜伽

創始人名為巴贊( Bhajan)，此派昔日只是以口傳心授方式，教授入室弟子。它擁有一套屬於自己的練習系統，透過呼吸、體位、吟唱及冥想，來幫助喚醒體內拙火(體內能量)，其深信生命能量藏於尾椎，通過修行，能量便會被啟發，引導致脊椎各氣輪，當頂輪被打通，人便能覺悟。有說這種瑜珈形式有特殊的身心療癒能力。也有誤以為拙火瑜珈為坦崔瑜伽，實在彼此是有分別的。

Bikram Yoga 畢昆瑜伽 / 高溫瑜伽 / 熱瑜伽

強調在溫度高達攝氏四十度上下的教室裡練習體位法，以大量流汗為樂，偶有人因身體不佳受不了而產生嘔吐虛脫等症狀。雖Bikram Yoga未能夠將其26個動作專利，但為了規避，性質相似的高溫瑜伽練法，便稱為Hot Yoga ( 熱瑜珈 )，名稱不同但內容一樣，但是熱瑜伽會提供較好的溫濕度調控予練習者。

現代瑜珈派別：

現代瑜伽，可以說是不同體位法的系統練習，也是從哈達瑜伽衍生出來，各式各樣體位法的練習系統。它是根據現代人的身心健康需求而產生不同種類，有的派別強調獨特的鍛鍊法，有的強調效果，有的強調對象，有的則以宗師為名。

Restoration Yoga舒緩瑜伽

以盡量放鬆身心為主的體位法練習，教練內容以引導身體放鬆舒緩為主，主要針對有失眠、高壓力問題的人。著名的Sivananda Yoga派別近似此類。

Sivanada Yoga 司化難佗瑜珈

在香港一般稱為雪山派，環繞五大項目作訓練，分別為適當運動、呼吸、放鬆、素食、正面思考和冥想。基本既定課程包括，呼吸練習、拜日式、十二個基本動作及放鬆練習，而課堂開始及結尾時，都會有簡單的誦唱和祈禱的儀式。
Swami Vishnu-devananda於印度Rishikesh創辦The International Sivananda Yoga Vedanta Centers Swami Vishnu-devananda的老師是swami Sivananda

雙人瑜伽

以情侶夫妻配對練習體位法為特色的瑜伽，非派別，因為瑜珈教室要增加課程特色以吸引學員而產生。

孕婦瑜伽

顧名思義，同樣因為瑜珈教室要增加課程特色以吸引學員而產生。

親子瑜伽

讓父母與小孩一起進行的瑜伽體位法練習，同樣因為瑜伽教室要增加課程特色以吸引學員而產生。

塑繩瑜伽

一般的瑜伽體位法練習加上繩子等器材為輔助。

除了以上所述，另外還有許多混合不同運動系統的瑜伽練法，如氣功瑜伽、太極瑜伽、彼拉提斯瑜伽、印度舞蹈瑜伽等等。隨著瑜伽教練中心的增加，各種新練法隨時推陳出新。